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El origen del castillo data del siglo X. En 983, Almanzor lo conquista. Sin embargo en 1013 lo reconquista el conde Sancho García que cambia el nombre de Peña Falcón a Peñafiel. Fernando III el Santo lo dona a su hijo Alfonso X el Sabio quién a su vez lo cede a su sobrino y nieto el infante don Juan Manuel, célebre poeta y escritor castellano de la Edad Media. En 1456 pasó a propiedad del Maestre de la Orden de Calatrava, D. Pedro Téllez Girón. En 1921 se le declaró monumento nacional y en la actualidad pertenece al Ayuntamiento de Peñafiel. Alberga el Museo del Vino que ofrece degustaciones y catas de los caldos de la región.