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La construcción del puente parece estar asociada a la de sus murallas, así que podríamos fechar el inicio de las obras para construirlo en torno a 1390, con la petición que el arzobispo García Fernández de Heredia hace ante el rey Juan I para construir dichas fortificaciones.
Se trata de un puente completamente medieval, de cuatro ojos, extremadamente sólido y provisto de tajamares en forma de cuña pensados para protegerlo de fuertes riadas y evitar la acumulación de troncos. En el siglo XVI se asienta sobre su último tramo el Ayuntamiento, modificando por tanto el aspecto del puente en su tramo final al conectar con la plaza.
El puente atraviesa la antigua puerta principal de acceso al recinto amurallado. A finales del siglo XVI este portal fue consagrado a San Roque, protector ante las epidemias y patrón de la población, quedando hoy en día como uno de los portales mejor conservados de todo el conjunto.