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La Sociedad Hidroeléctrica del Chorro, propietaria del Salto del Gaitanejo y del Salto del Chorro necesitaba un acceso a ambos para facilitar el paso de los operarios de mantenimiento, transporte de materiales, y la vigilancia de los mismos. Las obras se iniciaron en 1901 y fueron terminadas en 1905. El camino comenzaba junto a las vías del tren de Renfe y recorría el Desfiladero de los Gaitanes, permitiendo el acceso a ambos saltos. En 1921, el rey Alfonso XIII asistió a la inauguración de la presa del Conde del Guadalhorce cruzando para ello el camino previamente construido. Fue a partir de este momento cuando se le empezó a apodar como Caminito del Rey, nombre que se mantiene vigente actualmente.
En los años 90 presentaba un estado lamentable, con la barandilla desaparecida en prácticamente todo su recorrido, numerosas secciones derrumbadas y las que quedaban amenazando con hacerlo. Precisamente fue su peligrosidad uno de los factores que contribuiría a su fama, numerosos excursionistas se dirigían a El Chorro motivados por recorrer el Caminito (aunque también por su zona de escalada, una de las más importantes de Europa). Esto propició numerosos accidentes (algunos mortales) a lo largo de los años y acrecentó su leyenda negra.
En 1999 y 2000 sendos accidentes mortales que costaron la vida a cuatro excursionistas indujeron a la Junta de Andalucía a cerrar los accesos al camino,la Diputación Provincial de Málaga, en colaboración con la Junta de Andalucía,incluyero en sus presupuestos del 2006 un plan de restauración.